產(chǎn)品與課程
"智合"協(xié)作機器人系統
配套的實(shí)驗課程：《協(xié)作機器人行業(yè)實(shí)訓-檢測分揀與碼垛系統設計》。
“智合”是基于六自由度柔性協(xié)作機器人與深度視覺(jué)傳感器結合的實(shí)驗平臺，適用于人機協(xié)作、智能制造等多領(lǐng)域、多場(chǎng)景的實(shí)踐教學(xué)與研究。使用行業(yè)應用級別的控制器、傳感器、驅動(dòng)單元、計算單元、通信模塊等，具有行業(yè)應用產(chǎn)品的品質(zhì)和實(shí)用性，同時(shí)又具有教育所需要的開(kāi)源、開(kāi)放性。以智能分揀與碼垛為應用場(chǎng)景，開(kāi)發(fā)了豐富的實(shí)踐課程，可作為機器人工程、人工智能、智能制造、自動(dòng)化類(lèi)、機械類(lèi)、電子信息類(lèi)等專(zhuān)業(yè)的本科教學(xué)、畢業(yè)設計及科研平臺，也可作為高職院校的工業(yè)機器人、人工智能技術(shù)服務(wù)專(zhuān)業(yè)的教學(xué)實(shí)訓平臺。
配套的實(shí)驗課程大綱如下：
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協(xié)作機器人行業(yè)實(shí)訓（54學(xué)時(shí)） |
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課次 |
課程名稱(chēng) |
內容 |
課時(shí) |
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1 |
協(xié)作機器人應用場(chǎng)景介紹 |
智能制造場(chǎng)景－碼垛、無(wú)序分揀，視覺(jué)檢測需求分析與設計指導。 |
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2 |
協(xié)作機器人概述 |
協(xié)作機器人的定義、分類(lèi)和發(fā)展趨勢， |
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3 |
協(xié)作機器人設計
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機器人硬件設計：結構、驅動(dòng)、傳感器。 |
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機器人通信與接口：通信協(xié)議、數據傳輸等，實(shí)現與機械臂通信。 |
4 |
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5 |
協(xié)作機器人簡(jiǎn)單腳本編程，驅動(dòng)協(xié)作機器人運動(dòng)。 |
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6 |
機器人軟件設計：軟件架構、人機交互體系、任務(wù)調度系統等。 |
4 |
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7 |
智能機械臂技術(shù) |
機械臂單關(guān)節電機的驅動(dòng)與控制。 |
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建立機械臂的運動(dòng)模型，DH矩陣等。 |
2 |
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9 |
配置機械臂的預先設定動(dòng)作組與規劃參數。 |
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10 |
了解機械臂正逆運動(dòng)學(xué)運算，末端規劃一個(gè)點(diǎn)并執行。 |
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笛卡爾軌跡規劃，實(shí)現圓形、三角形等笛卡爾軌跡末端執行。 |
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12 |
執行機構末端調試，對末端機械爪開(kāi)合調試。 |
2 |
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13 |
視覺(jué)檢測技術(shù) |
學(xué)習如何設置和調整工業(yè)相機獲取清晰的圖像?；诟咚俟I(yè)相機對電子元件進(jìn)行圖像采集。 |
2 |
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14 |
學(xué)習如何設置光源及放大鏡，獲取更優(yōu)質(zhì)的圖像?；诟咚俟I(yè)相機獲取經(jīng)過(guò)光源與放大鏡的相機。 |
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數字圖像處理，對采集到的圖像進(jìn)行濾波等操作，為檢測做準備。 |
2 |
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調用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )模型，對缺陷物料進(jìn)行分類(lèi)，并確定位置。 |
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根據工業(yè)相機內外參數矩陣，反算出各個(gè)待分揀工件的位置。 |
2 |
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將各個(gè)工件位置反算到機械臂世界坐標系下，控制機械臂到達各個(gè)工件正上方。 |
2 |
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課次 |
項目設計與實(shí)踐 |
面向視覺(jué)檢測與分揀碼垛場(chǎng)景，將不同的工業(yè)半成品無(wú)序擺放在攝像頭視野中心，視覺(jué)檢測半成品是否合格，按照良品與次品進(jìn)行分揀，將良品碼垛擺放為指定形態(tài)分布便于運輸。面向此場(chǎng)景，分組進(jìn)行項目設計，分組進(jìn)行演示匯報。 |
8 |