產(chǎn)品與課程
"卓爾-ARM"復合服務(wù)機器人
配套的實(shí)驗課程：《復合機器人行業(yè)實(shí)訓-物料搬運系統設計》。
“卓爾-ARM”復合機器人是面向機器人工程、人工智能、自動(dòng)化類(lèi)、機械類(lèi)、計算機類(lèi)、電子信息類(lèi)等工科專(zhuān)業(yè)的行業(yè)應用實(shí)踐、畢業(yè)設計及科研創(chuàng )新的平臺。使用行業(yè)應用級別的控制器、傳感器、驅動(dòng)單元、計算單元、通信模塊等，具有行業(yè)應用產(chǎn)品的品質(zhì)和實(shí)用性，同時(shí)又具有教育所需要的開(kāi)源、開(kāi)放性。“卓爾-ARM”符合行業(yè)級復合機器人的典型設計架構，搭載激光雷達、深度相機、慣性測量單元等傳感器用于環(huán)境感知、導航定位、路徑規劃與避障，搭載六自由度協(xié)作機械臂，可實(shí)現貨物的移動(dòng)抓取，搬運放置等應用。以工廠(chǎng)物料搬運碼垛為場(chǎng)景，開(kāi)發(fā)了豐富的實(shí)踐課程。
配套的實(shí)驗課程大綱如下：
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復合機器人行業(yè)實(shí)訓-物料搬運系統設計（48學(xué)時(shí)） |
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課次 |
課程名稱(chēng) |
內容 |
課時(shí) |
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1 |
復合機器人系統組成 |
介紹復合機器人的設計思路，各系統的組成，各模塊之間的能量流與信息流，觀(guān)摩學(xué)習復合機器人的運行邏輯。 |
2 |
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2 |
機器人開(kāi)發(fā)指導 |
對如何在復合機器人上編程開(kāi)發(fā)進(jìn)行學(xué)習與實(shí)踐，基于機載系統完成基于ROS的通訊案例，進(jìn)行軟件功能包的管理。 |
2 |
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3 |
激光雷達數據調試 |
對激光雷達進(jìn)行數據調試，進(jìn)行數據濾波，濾除遮擋角度的激光雷達數據，測試激光雷達是否安裝平整。 |
2 |
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4 |
IMU數據調試 |
對IMU進(jìn)行數據調試，并去除零偏，對IMU數據進(jìn)行測試，驗證其是否滿(mǎn)足工作精度。 |
2 |
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5 |
深度相機調試 |
對深度相機進(jìn)行數據調試，提取深度相機的點(diǎn)云信息，并過(guò)濾地面，進(jìn)行深度點(diǎn)云的安裝誤差標定。 |
2 |
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6 |
超聲/TOF調試 |
對超聲/TOF進(jìn)行數據調試，測試超聲/TOF傳感器誤差與精度，基于超聲/TOF實(shí)現簡(jiǎn)單的障礙物檢測。 |
2 |
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7 |
碰撞傳感器調試 |
對碰撞傳感器進(jìn)行數據調試，基于碰撞傳感器實(shí)現簡(jiǎn)單的障礙物檢測。 |
2 |
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8 |
運動(dòng)控制調試 |
對機器人底盤(pán)進(jìn)行調試，下發(fā)速度控制指令，進(jìn)行運動(dòng)控制。 |
2 |
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9 |
里程計數據獲取與校準 |
獲取里程計信息，進(jìn)行里程計校準，驗證里程計誤差是否滿(mǎn)足場(chǎng)景應用要求。 |
2 |
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10 |
建圖與定位調試 |
對機載SLAM系統進(jìn)行調試，構建環(huán)境地圖，通過(guò)代碼獲取機器人實(shí)時(shí)位姿與坐標變換。 |
2 |
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11 |
導航與避障系統調試 |
對機載導航定位系統進(jìn)行調試，將感知到的障礙物加入代價(jià)地圖，實(shí)現路徑規劃、脫困、規劃路徑到指定地點(diǎn)。通過(guò)簡(jiǎn)單的ROS代碼發(fā)布路點(diǎn)，驅動(dòng)機器人運動(dòng)。 |
2 |
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12 |
視覺(jué)系統調試 |
實(shí)現基于視覺(jué)檢測技術(shù)和深度相機識別產(chǎn)線(xiàn)上要抓取的成品，并進(jìn)行定位，獲取物品的坐標。 |
2 |
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13 |
機械臂調試 |
對機械臂進(jìn)行簡(jiǎn)單的編程調試，下發(fā)目標點(diǎn)，機械臂末端對齊到目標點(diǎn)位置。 |
2 |
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14 |
機械手調試 |
對機械手進(jìn)行簡(jiǎn)單的編程調試，控制末端機械手爪開(kāi)合，實(shí)現抓取與放置。 |
2 |
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15 |
抓取綜合調試 |
將前面三次課的內容串聯(lián)起來(lái)，實(shí)現識別目標后，將抓取目標發(fā)送給機械臂，實(shí)現規劃，最后閉合手爪完成抓取。 |
2 |
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16 |
放置對接調試 |
實(shí)現基于特征對接貨架上的指定位置，在貨架上的指定位置完成碼放。 |
2 |
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17 |
整體業(yè)務(wù)邏輯編程開(kāi)發(fā)與調試 |
在機器人上進(jìn)行編程開(kāi)發(fā)，串聯(lián)各個(gè)模塊，并進(jìn)行調試，完成貨物抓取與搬運任務(wù)。 |
12 |
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18 |
演示與匯報 |
在實(shí)際場(chǎng)地進(jìn)行演示，編寫(xiě)PPT進(jìn)行設計思路匯報，填寫(xiě)實(shí)驗報告。 |
4 |